瞎扯点我之前平衡车的经验！

低调的华丽 · 发表于 2016-7-27 16:29:40

本帖最后由低调的华丽于 2016-7-27 16:31 编辑

去年比较闲，一直在玩平衡车。当时纠结卡尔曼算法和PID很长时间。关于这两个算法的心得，很早之前也发帖在论坛里了，得益于论坛开了这个版，最近看的人突然多起来了。*.*
其实平衡车最主要的两个东西，一个是电机，一个是驱动，电机的话野火提出来的25GA370这个就很好了。另一种就是步进电机的思路，也不错。驱动的话，强烈推荐TB6612FNG这个芯片，芯片体积小，发热量极低，效率高，驱动25GA370是完全无压力的，而且没什么外围电路，走线的时候将一次电路和控制电路间距和干扰注意一下，都不需要加光耦隔离。其他的其实就没什么了。MPU6050读取角度，做卡尔曼融合。然后PID调控。
我当时在做的时候一直希望先做个底层平台和系统，然后用计算机上位机与平台通信。底层平台用过WIFI将MPU6050的值，电池电压值，码盘速度值上传到PC上，PC上做一个上位机程序，进行卡尔曼滤波，融合运算等等一系列处理，回传控制值给小车。这样可以将平衡车的一些算法类的东西放在计算机上，方便做参数整定、学习控制原理等工作。太忙一直没来的及做，大家有兴趣可以往这个思路走走。

驱动.png

fire · 发表于 2016-7-27 16:55:10

1、电机和驱动目前已经确定了是 25GA370 和 TB6612FNG

2、这次开源的平衡车活动有好几个大神是专门玩算法的，大家可以一起学习下

3、如果嵌入式端用WIFI，我们也可以做一个上位机，这方面我们很熟悉

最佳男主角 · 发表于 2016-7-27 16:56:30

火哥开源的平衡车的活动你参与了没，楼主可以进去指导下

吕一瑾 · 发表于 2016-7-27 16:57:29

fire 发表于 2016-7-27 16:55
1、电机和驱动目前已经确定了是 25GA370 和 TB6612FNG

2、这次开源的平衡车活动有好几个大神是专门玩算 ...

期待大神能带领大家把这个车玩的很溜

动了情的痞子 · 发表于 2016-7-27 16:57:52

新人报道，刚来，谢谢分享

望蓝天 · 发表于 2016-7-27 17:14:57

楼主，这个是先建模得出传递函数，整定PID参数？还是边测试边整定？（对插入算法好陌生。。）
还有个问题不明白嘞，小车在自平衡后，怎么控制小车运动呢？如果是电机控制轮子转的话，轮子往前，车模后倾，那轮子又得往后自平衡。。。想不过去。。大神指导指导思想。。。

Alpha爵 · 发表于 2016-7-27 18:11:17

新人报道
感谢

低调的华丽 · 发表于 2016-7-27 19:45:56

本帖最后由低调的华丽于 2016-7-27 19:47 编辑

望蓝天发表于 2016-7-27 17:14
楼主，这个是先建模得出传递函数，整定PID参数？还是边测试边整定？（对插入算法好陌生。。）
还有个问题 ...

简单说下控制过程吧
倾角和加速度卡尔曼融合滤波成小车的倾角，左右轮编码器测的的速度值滤波，P*倾角+角速度（卡尔曼滤波后的）*D +P*速度+I*速度/Δt = PWM占空比的值，占空比值*衰减比 + 遥控输入*衰减比 = 实际驱动值
这里遥控输入*衰减比就是遥控控制的干预点了啊

低调的华丽 · 发表于 2016-7-27 20:07:16

本帖最后由低调的华丽于 2016-7-27 20:08 编辑

fire 发表于 2016-7-27 16:55
1、电机和驱动目前已经确定了是 25GA370 和 TB6612FNG

2、这次开源的平衡车活动有好几个大神是专门玩算 ...

觉得要高大上，把ucosiii在F4上跑着拿来做底层。这里有个以前看到的ucosii上做的平衡车代码，虽然用的是二阶互补算法,贴上来给你们参考，我没验证过。

https://www.firebbs.cn/forum.php?mod=attachment&aid=OTcxNHw2MTJhMjc5OWFmNjcyM2JhZjUxOTYyYjdmYjUyZmM1Y3wxNzE1MDEzMTM2&request=yes&_f=.zip

望蓝天 · 发表于 2016-7-27 20:12:45

低调的华丽发表于 2016-7-27 19:45
简单说下控制过程吧
倾角和加速度卡尔曼融合滤波成小车的倾角，左右轮编码器测的的速度值滤波，P*倾角+ ...

看来最重要的是滤波了，，，我好好消化消化，谢谢楼主

koenlee93 · 发表于 2016-7-29 10:12:05

回复了。。

youmo81 · 发表于 2016-7-31 14:39:52

fire 发表于 2016-7-27 16:55
1、电机和驱动目前已经确定了是 25GA370 和 TB6612FNG

2、这次开源的平衡车活动有好几个大神是专门玩算 ...

上位机程序是怎么写代码跟下位机通信，这个总不知道

惟爱你 · 发表于 2016-8-3 17:57:33

努力学习，天天向上

伯思美 · 发表于 2016-8-3 19:11:25

这个思路可以不错不错

夏辰羲 · 发表于 2016-8-3 19:20:53

望蓝天发表于 2016-7-27 17:14
楼主，这个是先建模得出传递函数，整定PID参数？还是边测试边整定？（对插入算法好陌生。。）
还有个问题 ...

用6050 完美解决？？

夏辰羲 · 发表于 2016-8-3 19:21:16

本帖最后由夏辰羲于 2016-8-3 20:56 编辑

youmo81 发表于 2016-7-31 14:39
上位机程序是怎么写代码跟下位机通信，这个总不知道

用蓝牙或2401 再搭配这款上位机，应该好调很多，

夏辰羲 · 发表于 2016-8-3 21:02:09

低调的华丽发表于 2016-7-27 20:07
觉得要高大上，把ucosiii在F4上跑着拿来做底层。这里有个以前看到的ucosii上做的平衡车代码，虽然用的是 ...

这个ucosii 是跑在F4的？？还是F1的？？，空了，好好捣鼓，再回来交流

夏辰羲 · 发表于 2016-8-3 21:02:34

低调的华丽发表于 2016-7-27 20:07
觉得要高大上，把ucosiii在F4上跑着拿来做底层。这里有个以前看到的ucosii上做的平衡车代码，虽然用的是 ...

这个ucosii 是跑在F4的？？还是F1的？？，空了，好好捣鼓，再回来交流

夏辰羲 · 发表于 2016-8-3 21:03:07

低调的华丽发表于 2016-7-27 20:07
觉得要高大上，把ucosiii在F4上跑着拿来做底层。这里有个以前看到的ucosii上做的平衡车代码，虽然用的是 ...

这个ucosii 是跑在F4的？？还是F1的？？，空了，好好捣鼓，再回来交流

夏辰羲 · 发表于 2016-8-3 21:06:36

低调的华丽发表于 2016-7-27 20:07
觉得要高大上，把ucosiii在F4上跑着拿来做底层。这里有个以前看到的ucosii上做的平衡车代码，虽然用的是 ...

这个ucosii 是在 stm32 f 上跑的？

望蓝天 · 发表于 2016-8-3 21:21:13

夏辰羲发表于 2016-8-3 19:20
用6050 完美解决？？

总感觉6050偏的厉害，从串口的数据来看，从开启到数据差不多稳定要一定时间

WUYUNTAXUE123 · 发表于 2016-9-4 23:22:04

感谢分享啊

MWjie · 发表于 2016-12-26 14:19:43

楼主对参数整定有没有研究呢

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