stm32使用HC-SR04超声波模块测距

huabenshuai

分享一个stm32使用HC-SR04超声波模块测距的代码
bsp_sonar.h
#ifndef __BSP_SONAR_H
#define        __BSP_SONAR_H

#include "stm32f10x.h"

#define            GENERAL_TIM5                   TIM5
#define            GENERAL_TIM5_CLK               RCC_APB1Periph_TIM5
#define            GENERAL_TIM_PERIOD            0XFFFF
#define            GENERAL_TIM5_CH1_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOA
#define            GENERAL_TIM5_CH1_PORT          GPIOA
#define            GENERAL_TIM5_CH1_PIN           GPIO_Pin_0
#define            GENERAL_TIM_CHANNEL_x         TIM_Channel_1
#define            GENERAL_TIM_IT_CCx            TIM_IT_CC1
#define            GENERAL_TIM5_IRQ               TIM5_IRQn
#define            GENERAL_TIM5_INT_FUN           TIM5_IRQHandler


#define            GENERAL_TIM_GetCapturex_FUN                 TIM_GetCapture1

#define            GENERAL_TIM_OCxPolarityConfig_FUN           TIM_OC1PolarityConfig


#define            GENERAL_TIM_STRAT_ICPolarity                TIM_ICPolarity_Rising

#define            GENERAL_TIM_END_ICPolarity                  TIM_ICPolarity_Falling

typedef struct
{   
        uint8_t   Capture_FinishFlag;
        uint8_t   Capture_StartFlag;   
        uint16_t  Capture_CcrValue;   
        uint16_t  Capture_Period;   
}TIM_ICUserValueTypeDef;

extern TIM_ICUserValueTypeDef TIM_ICUserValueStructure;
void GENERAL_TIM5_Init(void);
void TRIG_GPIO_Config(void);
void UltrasonicWave_StartMeasure(void);



#endif



bsp_sonar.c
#include "bsp_Sonar.h"
#include "bsp_GeneralTim.h"

void TRIG_GPIO_Config(void)
{               
                GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

                RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
                GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;       
                GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;   
                GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

                GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);       
}

void UltrasonicWave_StartMeasure(void)
{
  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);  
  Delay(20);                        
  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
}

TIM_ICUserValueTypeDef TIM_ICUserValueStructure = {0,0,0,0};

static void GENERAL_TIM5_NVIC_Config(void)
{
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure5;
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);               
    NVIC_InitStructure5.NVIC_IRQChannel = GENERAL_TIM5_IRQ ;       
    NVIC_InitStructure5.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;         
    NVIC_InitStructure5.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;       
    NVIC_InitStructure5.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure5);
}

static void GENERAL_TIM5_GPIO_Config(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure5;

        RCC_APB2PeriphClockCmd(GENERAL_TIM5_CH1_GPIO_CLK, ENABLE);
  GPIO_InitStructure5.GPIO_Pin =  GENERAL_TIM5_CH1_PIN;
  GPIO_InitStructure5.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  GPIO_Init(GENERAL_TIM5_CH1_PORT, &GPIO_InitStructure5);       
}

static void GENERAL_TIM5_Mode_Config(void)
{
        GENERAL_TIM_APBxClock_FUN(GENERAL_TIM5_CLK,ENABLE);
       
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure5;
        TIM_TimeBaseStructure5.TIM_Period=GENERAL_TIM_PERIOD;       
        TIM_TimeBaseStructure5.TIM_Prescaler= GENERAL_TIM_PSC;       
        TIM_TimeBaseStructure5.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;               
        TIM_TimeBaseStructure5.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;               
        TIM_TimeBaseStructure5.TIM_RepetitionCounter=0;       
        TIM_TimeBaseInit(GENERAL_TIM5, &TIM_TimeBaseStructure5);
       
        TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure5;
        TIM_ICInitStructure5.TIM_Channel = GENERAL_TIM_CHANNEL_x;
        TIM_ICInitStructure5.TIM_ICPolarity = GENERAL_TIM_STRAT_ICPolarity;
        TIM_ICInitStructure5.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
        TIM_ICInitStructure5.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
        TIM_ICInitStructure5.TIM_ICFilter = 0;
        TIM_ICInit(GENERAL_TIM5, &TIM_ICInitStructure5);
       
  TIM_ClearFlag(GENERAL_TIM5, TIM_FLAG_Update|GENERAL_TIM_IT_CCx);       
        TIM_ITConfig (GENERAL_TIM5, TIM_IT_Update | GENERAL_TIM_IT_CCx, ENABLE );
        TIM_Cmd(GENERAL_TIM5, ENABLE);
}

void GENERAL_TIM5_Init(void)
{
        GENERAL_TIM5_GPIO_Config();
        GENERAL_TIM5_NVIC_Config();
        GENERAL_TIM5_Mode_Config();               
}


main.c
int main(void)
{
        uint32_t time;
        uint32_t TIM_PscCLK = 72000000 / (GENERAL_TIM_PSC+1);
        GENERAL_TIM5_Init();
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);
        UltrasonicWave_StartMeasure();
        USART_Config();
       
        while(1)
  {
                if(TIM_ICUserValueStructure.Capture_FinishFlag == 1)
                {
                        time = TIM_ICUserValueStructure.Capture_Period * (GENERAL_TIM_PERIOD+1) +
                               (TIM_ICUserValueStructure.Capture_CcrValue+1);
                       
                        TIM_ICUserValueStructure.Capture_FinishFlag = 0;                       
                }               
  }


中断函数

void GENERAL_TIM5_INT_FUN(void)
{
        if ( TIM_GetITStatus ( GENERAL_TIM5, TIM_IT_Update) != RESET )               
        {       
                TIM_ICUserValueStructure.Capture_Period ++;               
                TIM_ClearITPendingBit ( GENERAL_TIM5, TIM_FLAG_Update );                
        }

        if ( TIM_GetITStatus (GENERAL_TIM5, GENERAL_TIM_IT_CCx ) != RESET)
        {
                if ( TIM_ICUserValueStructure.Capture_StartFlag == 0 )
                {
                        TIM_SetCounter ( GENERAL_TIM5, 0 );
                        TIM_ICUserValueStructure.Capture_Period = 0;                       
                        TIM_ICUserValueStructure.Capture_CcrValue = 0;

                        GENERAL_TIM_OCxPolarityConfig_FUN(GENERAL_TIM5, TIM_ICPolarity_Falling);
                        TIM_ICUserValueStructure.Capture_StartFlag = 1;                       
                }
                else
                {
                        TIM_ICUserValueStructure.Capture_CcrValue =
                        GENERAL_TIM_GetCapturex_FUN (GENERAL_TIM5);

                        GENERAL_TIM_OCxPolarityConfig_FUN(GENERAL_TIM5, TIM_ICPolarity_Rising);               
                        TIM_ICUserValueStructure.Capture_StartFlag = 0;               
                        TIM_ICUserValueStructure.Capture_FinishFlag = 1;               
                }

                TIM_ClearITPendingBit (GENERAL_TIM5,GENERAL_TIM_IT_CCx);            
        }               
}


但是程序执行起来存在一定的问题，测得的高电平时间明显不准，而且随着距离的变化高电平时间基本不发生变化。
有兴趣的同学可以帮忙看一下

拼搏作兴趣

谢谢分享