F429IGT6，驱动MG996R舵机的问题？

云幽魂529

我用5V电源给MG996R舵机单独供电，然后STM32F429的定时器输出周期为20ms，正脉宽在0.5ms~2.5ms之间变化的PWM波，作为控制信号直接给舵机，舵机一点反应都没有。是哪里出现了问题呢？https://www.firebbs.cn/forum.php?mod=attachment&aid=MTY5OTZ8ZmJiMWJjMmM5ODQ0ZmUxOGM1NjkyZjg1NDU0ZmI1ZTB8MTcxNjU1NjE3NQ%3D%3D&request=yes&_f=.rar
#include "stm32f4xx.h"
#include "./tim/bsp_advance_tim.h"
#include "./key/bsp_key.h"
#include "./usart/bsp_usart.h"


extern __IO uint16_t ChannelPulse;
/**
  * @brief  Ö÷oˉêy
  * @param  ÎT
  * @retval ÎT
  */
int main(void)
{
__IO uint8_t dir=1;
char ch;
  Key_GPIO_Config();
TIMx_Configuration();
  USARTx_Config();

  while(1)
  {                       if(dir)
                                ChannelPulse++;
                        else
                                ChannelPulse--;
                        if(ChannelPulse>2500)dir=0;
                        if(ChannelPulse==500)dir=1;
                        TIM_SetCompare1(ADVANCE_TIM,ChannelPulse);
  }
}


#include "./tim/bsp_advance_tim.h"

__IO uint16_t ChannelPulse = 1500;
/**
  * @brief  ÅäÖÃTIM¸′óÃêä3&#246WMê±óÃμ½μÄI/O
  * @param  ÎT
  * @retval ÎT
  */
static void TIMx_GPIO_Config(void)
{
        /*¶¨òåò»¸öGPIO_InitTypeDefààDíμĽá11ìå*/
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        /*¿aÆô¶¨ê±Æ÷Ïà1ØμÄGPIOíaéèê±Öó*/
        RCC_AHB1PeriphClockCmd (ADVANCE_OCPWM_GPIO_CLK | ADVANCE_OCNPWM_GPIO_CLK| ADVANCE_BKIN_GPIO_CLK, ENABLE);
  /* Ö¸¶¨òy½Å¸′óÃ1|Äü */
        GPIO_PinAFConfig(ADVANCE_OCPWM_GPIO_PORT,ADVANCE_OCPWM_PINSOURCE, ADVANCE_OCPWM_AF);
        GPIO_PinAFConfig(ADVANCE_OCNPWM_GPIO_PORT,ADVANCE_OCNPWM_PINSOURCE,ADVANCE_OCNPWM_AF);
        GPIO_PinAFConfig(ADVANCE_BKIN_GPIO_PORT,ADVANCE_BKIN_PINSOURCE,ADVANCE_BKIN_AF);
       
        /* ¶¨ê±Æ÷1|Äüòy½Å3õê¼»ˉ */                                                                                                                          
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ADVANCE_OCPWM_PIN;       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;   
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
        GPIO_Init(ADVANCE_OCPWM_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ADVANCE_OCNPWM_PIN;       
        GPIO_Init(ADVANCE_OCNPWM_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ADVANCE_BKIN_PIN;       
        GPIO_Init(ADVANCE_BKIN_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

/*
* ×￠òa￡oTIM_TimeBaseInitTypeDef½á11ìåàïÃæóD5¸ö3éÔ±￡¬TIM6oíTIM7μļÄ′æÆ÷àïÃæÖ»óD
* TIM_PrescaleroíTIM_Period￡¬ËùòÔê1óÃTIM6oíTIM7μÄê±oòÖ»Dè3õê¼»ˉÕaὸö3éÔ±¼′¿é￡¬
* áííaèy¸ö3éÔ±êÇí¨óö¨ê±Æ÷oí¸ß¼¶¶¨ê±Æ÷2ÅóD.
*-----------------------------------------------------------------------------
* TIM_Prescaler         ¶¼óD
* TIM_CounterMode                         TIMx,x[6,7]ûóD￡¬ÆäËû¶¼óD￡¨»ù±¾¶¨ê±Æ÷￡©
* TIM_Period            ¶¼óD
* TIM_ClockDivision     TIMx,x[6,7]ûóD￡¬ÆäËû¶¼óD(»ù±¾¶¨ê±Æ÷)
* TIM_RepetitionCounter TIMx,x[1,8]2ÅóD(¸ß¼¶¶¨ê±Æ÷)
*-----------------------------------------------------------------------------
*/
static void TIM_Mode_Config(void)
{
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
        TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;
       
        // ¿aÆôTIMx_CLK,x[1,8]
  RCC_APB2PeriphClockCmd(ADVANCE_TIM_CLK, ENABLE);

  /* àÛ¼Æ TIM_Period¸öoó2úéúò»¸ö¸üD»òÕßÖD¶Ï*/               
  //챶¨ê±Æ÷′ó0¼Æêyμ½1023￡¬¼′Îa1024′Î￡¬Îaò»¸ö¶¨ê±ÖüÆú
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999-1;
        // ¸ß¼¶¿ØÖƶ¨ê±Æ÷ê±ÖóÔ′TIMxCLK = HCLK=180MHz
        // é趨¶¨ê±Æ÷ÆμÂêÎa=TIMxCLK/(TIM_Prescaler+1)=100000Hz
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 180-1;       
  // 2éÑùê±Öó·ÖÆμ
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
  // ¼Æêy·½ê½
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
  // Öظ′¼ÆêyÆ÷
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;       
        // 3õê¼»ˉ¶¨ê±Æ÷TIMx, x[1,8]
        TIM_TimeBaseInit(ADVANCE_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);
       
  /*PWMÄ￡ê½ÅäÖÃ*/
        //ÅäÖÃÎaPWMÄ￡ê½1
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;       
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ChannelPulse;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
  //ê1Äüí¨μà1
  TIM_OC1Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);         

        /* ê1Äüí¨μà1ÖØÔØ */
        TIM_OC1PreloadConfig(ADVANCE_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
               
        /* ×Ô¶ˉêä3öê1Äü￡¬¶Ï·¡￠ËàÇøê±¼äoíËø¶¨ÅäÖà */
  TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable;
  TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable;
  TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_1;
  TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 11;
  TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Enable;
  TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_Low;
  TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable;
  TIM_BDTRConfig(ADVANCE_TIM, &TIM_BDTRInitStructure);
       
        // ê1Äü¶¨ê±Æ÷
        TIM_Cmd(ADVANCE_TIM, ENABLE);       
       
        /* Ö÷¶ˉêä3öê1Äü */
  TIM_CtrlPWMOutputs(ADVANCE_TIM, ENABLE);
}

/**
  * @brief  3õê¼»ˉ¸ß¼¶¿ØÖƶ¨ê±Æ÷
  * @param  ÎT
  * @retval ÎT
  */
void TIMx_Configuration(void)
{  
        TIMx_GPIO_Config();
       
  TIM_Mode_Config();
}

/*********************************************END OF FILE**********************/

随风

不了解，帮顶

cwh

不知道舵机是不是要和板子共地，我是瞎猜的，因为不懂电子学，完全是抛砖引玉