PID 算法输出结果如何与PWM占空比关联

Minh

void pid_calc(void)  //pid计算
{
    float dk1;

//        float Iout;
//        float Pout;
//        float Dout;
    float t1;
    float t2;
    float t3;
//if(pidcalcms<(pid.T)) { return ;}//计算周期未到

    pid.Curr = Get18BitMcp3422();
    pid.En = pid.Set - pid.Curr; //得到当前的偏差值
    t1 = pid.Kp * pid.En;  //比例输出

    pid.SEn += pid.En;      //历史偏差总和

    dk1 = pid.En - pid.En_1; //最近两次偏差之差

    t2 =0;// (pid.T * pid.Kp) / pid.Ki;
    t2 = t2 * pid.SEn * pid.Kp; //积分输出

    t3 = (pid.Kp * pid.Kd) / pid.T;

    t3 = t3 * dk1; //微分输出

    pid.Dout = (t1 + t2 + t3)/1000;
        pid.Currpwm += pid.Dout; //本次应该输出的PWM
//////////////////////////////////////////////////////////

    if(pid.Dout > pid.Pwm_Cycle)
    {
        pid.Currpwm = pid.Pwm_Cycle;
    }
    else if(pid.Dout < 1)
    {
        pid.Currpwm = 0;
    }

//pid.OUT+=; //本次的计算结果
    pid.En_1 = pid.En; //更新偏差

    pidcalcms = 0;
}

void Tim1_CH1_DutyCycle_Change(u16 Pulse)
{
        TIM1->CCR1 = Pulse;
}
这两个要如何关联在一起

WishWish

帮顶……把更新的偏差值加(减）到脉宽值试试，先调P，

Minh

WishWish 发表于 2019-7-31 19:53
帮顶……把更新的偏差值加(减）到脉宽值试试，先调P，

pid.Set 设定为100  但是pid.Curr = Get18BitMcp3422();  这个采集到的数据一直在96 97 98 99 100  来回跳动，PID 不是应该 pid.Curr会越来越接近 pid.Set的值的么

WishWish

Minh 发表于 2019-9-25 09:29
pid.Set 设定为100  但是pid.Curr = Get18BitMcp3422();  这个采集到的数据一直在96 97 98 99 100  来回 ...

是已经稳定的状态了？是会有还有波动的

Minh

WishWish 发表于 2019-9-25 14:55
是已经稳定的状态了？是会有还有波动的

会有波动的 ，一直调不到稳定的±1附近