增量式PID温控中PID计算后的增量如何处理

皮皮涛

      我这里通过改变PWM的占空比来控制加热设备的加热功率，那增量式PID计算（通过温度传感器返回的温度值）后的输出值即一个增量，现在搞不明白如何将这个增量和PWM的占空比联系起来，希望大佬指点一下

//增量式PID
typedef struct{
        int SetPoint;                //目标值
        long SumError;                //误差累计
        
        float P;                        //比例常数
        float I;                        //积分常数
        float D;                        //微分常数
        
        int LastError;                //上次偏差值
        int PrevError;                //上上次偏差值
}PID;


/*************************************************
*函数名称:int PID_Contrl(PID* sptr,int NextPoint)                             
*功    能:  PID控制                                   
*参    数:  PID* sptr：上次参数  int NextPoint：当前实际值                                   
*返 回 值:  iIncPid ：增量
*************************************************/
int PID_Contrl(PID* sptr,int NextPoint)
{
        register int iError,iIncPid;
        
        iError = sptr-> SetPoint - NextPoint;         //当前误差  设定的目标值和实际值的偏差
        
        iIncPid = sptr->  P * iError  -  sptr-> LastError                               //增量计算
                          +sptr-> I * iError
                          + sptr-> D *（iError  -  sptr-> LastError + sptr-> PrevError）;
        
        /*存储误差  用于下次计算*/
        sptr-> PrevError = sptr->LastError;
        sptr-> LastError = iError;
        
        return iIncPid;                                                        //返回增量值
}

皮皮涛

我看别人的例程中增量就直接加到需要控制的量上面去了，可是我要控制的温度是加热后通过加热箱中的温度传感器测得的

美羊羊是公羊

https://ke.qq.com/course/409760，你可以看看这个视频，里面的老师讲的很赞，看看能不能解决你的问题（我记得开源平衡车那个模块有这个视频的下载链接，哔哩哔哩也有）

蘭州、蘭州

美羊羊是公羊 发表于 2020-12-2 17:30
https://ke.qq.com/course/409760，你可以看看这个视频，里面的老师讲的很赞，看看能不能解决你的问题（我 ...

这个可以