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[经验\资料分享] STM32运用之自平衡小车的卡尔曼算法封装-申请加精

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发表于 2015-1-9 15:06:04 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近研究STM32的自平衡小车,发现有两座必过的大山,一为卡尔曼滤波,二为PID算法。
网上看了很多关于卡尔曼滤波的代码,感觉写得真不咋地。一怒之下,自己重写,不废话,贴代码

(求加精!!!!!!!!!)
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 楼主| 发表于 2015-11-8 11:29:10 | 显示全部楼层
划破苍穹的飞机 发表于 2015-10-8 18:11
仁兄,平衡车做好了吗,我用卡尔曼滤波发现出现很奇怪的问题哦,反应延迟,每次输出的都是半秒前的数据,请 ...

你这种问题我遇到过,其实是两次测量时间间隔过短导致的。刚开始我走了很多弯路都没发现,一个劲的反复调整参数,其实只要加个delay(20)左右就好了!哈哈
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 楼主| 发表于 2015-1-24 10:02:27 | 显示全部楼层
xyc2690 发表于 2015-1-23 16:33
也在做~
学习下~

做出来挺简单,关键参数整定有点费劲,正打算写一个自动整定的上位机工具,根据无线串口发送回来的角度值和调整PWM值来在上位机上反算P I  D最优参数,这样以后小车整定就方便很多了
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发表于 2016-1-2 19:34:21 | 显示全部楼层

真厉害,一起研究研究
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发表于 2015-1-9 15:25:33 | 显示全部楼层
66666666666666
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发表于 2015-1-9 15:32:30 | 显示全部楼层
网上是很多烂资料,仁兄牛叉。
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发表于 2015-1-9 15:53:41 | 显示全部楼层
112222222222222
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发表于 2015-1-9 20:04:33 | 显示全部楼层
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发表于 2015-1-9 22:20:20 | 显示全部楼层
xiexiela!!
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发表于 2015-1-9 23:10:09 | 显示全部楼层
mark!!!!
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发表于 2015-1-9 23:32:08 | 显示全部楼层
学习学习再学习
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发表于 2015-1-10 02:32:56 | 显示全部楼层
借鉴下
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发表于 2015-1-10 07:41:05 | 显示全部楼层
看看牛贴,学习一下
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发表于 2015-1-10 11:10:01 | 显示全部楼层
大哥牛牪犇                                          
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发表于 2015-1-10 12:51:30 | 显示全部楼层
多谢分享,学习一下
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发表于 2015-1-10 13:16:23 | 显示全部楼层
6666666666...
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发表于 2015-1-10 13:40:44 | 显示全部楼层
看看,最近也在研究
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发表于 2015-1-10 14:24:38 | 显示全部楼层
学习学习        
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发表于 2015-1-10 14:31:33 | 显示全部楼层
6666666666666666666
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发表于 2015-1-10 14:32:34 | 显示全部楼层
太tm牛了 赞一个
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发表于 2015-1-10 15:04:22 | 显示全部楼层
正在找实在感谢
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发表于 2015-1-10 15:53:36 | 显示全部楼层
学习咯 谢谢哈
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 楼主| 发表于 2015-1-10 18:37:14 | 显示全部楼层
本帖最后由 低调的华丽 于 2015-1-10 18:40 编辑

发错地方了。。
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 楼主| 发表于 2015-1-10 18:38:21 | 显示全部楼层
本帖最后由 低调的华丽 于 2015-1-10 18:42 编辑
  1. 发错地方了
复制代码
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发表于 2015-1-11 20:29:24 | 显示全部楼层
学习学习,最近也在找相关资料
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发表于 2015-1-12 17:04:20 | 显示全部楼层
thank you!
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发表于 2015-1-12 22:04:03 | 显示全部楼层
仁兄好强大,顶
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发表于 2015-1-13 08:24:29 | 显示全部楼层
这个,我还是看一下吧!
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发表于 2015-1-13 09:55:35 来自手机 | 显示全部楼层
学习,谢谢
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发表于 2015-1-13 12:00:42 | 显示全部楼层
学习学习
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发表于 2015-1-13 13:50:48 | 显示全部楼层
观望大神级的手法
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发表于 2015-1-13 15:08:52 | 显示全部楼层
将有限的生命投入到无限的学习中去!!!!
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发表于 2015-1-13 21:12:20 | 显示全部楼层
厉害6666666666666
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发表于 2015-1-13 21:20:27 | 显示全部楼层
STM32运用之自平衡小车的卡尔曼算法封装-申请加精
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发表于 2015-1-13 21:21:09 | 显示全部楼层
向大牛学习
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发表于 2015-1-13 21:31:19 | 显示全部楼层
看看写的怎样
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发表于 2015-1-14 20:21:11 | 显示全部楼层
看看 学习学习
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发表于 2015-1-14 22:47:24 | 显示全部楼层
强人啊!!
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发表于 2015-1-15 08:13:00 | 显示全部楼层
好吧!没人回我的帖子!我来看看吧
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发表于 2015-1-15 09:00:28 | 显示全部楼层
厉害,我还真不知道什么是卡乐曼滤波
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发表于 2015-1-15 09:14:55 | 显示全部楼层
多谢分享,学习学习
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发表于 2015-1-18 14:14:59 | 显示全部楼层
66666666666666666666666666666666666666666666
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发表于 2015-1-19 01:23:20 来自手机 | 显示全部楼层
平衡小车的卡尔曼算法封装-申请
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发表于 2015-1-19 16:04:31 | 显示全部楼层
学了,,,,,,,,,,,,,,,,
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发表于 2015-1-20 18:08:34 | 显示全部楼层
学习一下
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发表于 2015-1-22 18:08:29 | 显示全部楼层
先顶一下,资料肯定有用
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发表于 2015-1-22 20:57:50 | 显示全部楼层
6666666666
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发表于 2015-1-23 00:01:33 | 显示全部楼层
看看还行不
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发表于 2015-1-23 15:00:25 | 显示全部楼层
威武。。。。。。。。。。。。。。
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发表于 2015-1-23 16:33:06 | 显示全部楼层
也在做~
学习下~
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发表于 2015-1-24 13:03:16 | 显示全部楼层
学习才是王道
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发表于 2015-1-25 14:16:03 | 显示全部楼层
haolihai............
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