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[经验\资料分享] STM32运用之自平衡小车的PID算法封装-求加精

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发表于 2015-1-10 18:36:30 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 低调的华丽 于 2015-1-20 09:25 编辑

继卡尔曼封装之后推出第二个封装,PID算法,这个其实比上个简单多了下面贴出代码:
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 楼主| 发表于 2015-1-10 18:41:41 | 显示全部楼层
将前篇  卡尔曼  和本次的 PID放在一起,在VS2010平台中调试 代码如下  
  1. #include "kalman.h"

  2. #include "stdio.h"
  3. #include "stdlib.h"
  4. #include "PID_Control.h"

  5. void main(void)

  6. {
  7.         KalmanCountData k;
  8.         PID PIDControlStruct;
  9.         Kalman_Filter_Init(&k);
  10.         PIDInit(50, 1, 0.04, 0.2, &PIDControlStruct);
  11.         int m,n;

  12.         double out;

  13.         for(int a = 0;a<80;a++)
  14.         {
  15.                 m = 1+ rand() %100;
  16.                 n = 1+ rand() %100;
  17.                 Kalman_Filter((float)m,(float)n,&k);
  18.                 out = PIDCalc(k.Angle_Final, &PIDControlStruct);
  19.                 printf("%3d and %3d is %6f -pid- %6f\r\n",m,n,k.Angle_Final,out);

  20.         }
  21. }
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发表于 2016-1-28 10:13:38 | 显示全部楼层
此贴一定要顶
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 楼主| 发表于 2015-1-10 18:45:40 | 显示全部楼层
看本帖的反响,如果支持高,我会把手头自平衡小车的代码用标准的库格式封装改写。逐步放出来
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 楼主| 发表于 2015-1-10 18:39:54 | 显示全部楼层
本帖最后由 低调的华丽 于 2015-1-20 09:24 编辑

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 楼主| 发表于 2015-1-10 18:44:20 | 显示全部楼层
如果觉得double类型对CPU负载太大,就改为float吧,有时候控制量范围不大,float完全能满足!
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发表于 2015-1-10 20:33:38 | 显示全部楼层
好东西。。。。
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发表于 2015-1-10 22:27:54 | 显示全部楼层
看过 来支持下!!!!!
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发表于 2015-1-11 09:28:53 | 显示全部楼层
实现的情况如何呢,稳定不
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 楼主| 发表于 2015-1-11 16:51:49 | 显示全部楼层
yy2816157676 发表于 2015-1-11 09:28
实现的情况如何呢,稳定不

稳定不稳定不是主要看代码,而是看整定啊
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发表于 2015-1-11 22:49:18 | 显示全部楼层
低调的华丽 发表于 2015-1-10 18:45
看本帖的反响,如果支持高,我会把手头自平衡小车的代码用标准的库格式封装改写。逐步放出来

在精神和灵魂上支持你
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发表于 2015-1-11 22:57:49 | 显示全部楼层
这种算法实际应用中很有用,大家顶起来,版主加油!!!
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发表于 2015-1-20 18:11:37 | 显示全部楼层
学习一下
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发表于 2015-1-20 22:02:48 | 显示全部楼层
学习啦。。。。。
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发表于 2015-1-22 19:23:59 | 显示全部楼层
一直想学习PID怎么搞,正好学习一下
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发表于 2015-1-23 16:36:39 | 显示全部楼层
平衡车做的怎么样了?
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 楼主| 发表于 2015-1-24 09:59:39 | 显示全部楼层
xyc2690 发表于 2015-1-23 16:36
平衡车做的怎么样了?

香蕉电机的做完了,感觉性能不行,现在在做步进电机的
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发表于 2015-1-24 10:03:34 | 显示全部楼层
看看













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发表于 2015-1-24 12:45:21 | 显示全部楼层
好,正需要。谢谢楼主
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发表于 2015-1-24 13:04:10 | 显示全部楼层
学习才是王道
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发表于 2015-1-24 16:28:47 | 显示全部楼层
哪里有PI算法
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发表于 2015-1-24 16:49:36 | 显示全部楼层
这些代码看不懂啊,唉
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发表于 2015-1-24 16:50:35 | 显示全部楼层
有木有简单的陀螺仪积分的代码。
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发表于 2015-1-24 18:41:50 | 显示全部楼层
路过,赞一个
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发表于 2015-1-31 17:42:57 | 显示全部楼层
快快快看。。。
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发表于 2015-2-1 17:42:46 | 显示全部楼层
mark!!!
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发表于 2015-2-4 23:08:54 | 显示全部楼层
学习学习,谢谢楼主
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发表于 2015-2-4 23:38:36 来自手机 | 显示全部楼层
顶一个,我最近也在弄自平衡,在pid算法这卡住了
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发表于 2015-2-4 23:49:33 | 显示全部楼层
楼主好叼,前来膜拜膜拜
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发表于 2015-3-22 14:45:05 | 显示全部楼层
最近想搞一个平衡小车,学学先
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发表于 2015-3-22 16:13:31 | 显示全部楼层
                                           
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发表于 2015-3-25 19:52:44 | 显示全部楼层
学习 最近做平衡车做的好烦
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发表于 2015-3-25 21:50:22 | 显示全部楼层
看看大神们的心血
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发表于 2015-3-26 10:12:14 | 显示全部楼层
在学习。。。。。。。。
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发表于 2015-3-26 14:31:27 | 显示全部楼层
和倒立摆控制方法类似吗?
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发表于 2015-3-26 17:01:07 | 显示全部楼层
隐藏内容是什么?
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发表于 2015-3-28 22:01:48 | 显示全部楼层
good!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
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发表于 2015-3-30 17:39:18 | 显示全部楼层
pid是什么??
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发表于 2015-3-30 23:27:49 | 显示全部楼层
看看,学习学习
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发表于 2015-3-31 16:21:02 | 显示全部楼层
                                                  kk
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发表于 2015-4-17 13:59:20 | 显示全部楼层
希望对我学习PID有帮助         
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发表于 2015-5-3 20:36:11 | 显示全部楼层
居然 是卡尔曼一起的
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发表于 2015-5-3 21:29:09 | 显示全部楼层
回复看看         
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发表于 2015-5-3 21:33:36 | 显示全部楼层
其实参数参数整定是很虐心的一件事、、、、
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发表于 2015-5-4 11:00:03 | 显示全部楼层
好东西,版主加油!
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发表于 2015-5-4 14:20:40 | 显示全部楼层
guolai 学习一下
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发表于 2015-5-5 09:24:52 | 显示全部楼层
牛               
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发表于 2015-5-14 11:02:43 | 显示全部楼层
楼主好样的
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发表于 2015-5-14 13:13:13 | 显示全部楼层
LZ辛苦了。
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发表于 2015-5-18 16:59:32 | 显示全部楼层
看看。。。。。。
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发表于 2015-5-20 22:08:48 | 显示全部楼层
6666666666666666666666666666666666666666
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