立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-与K210串口通信协...
本帖最后由 LCKFB 于 2023-8-2 14:13 编辑送药小车代码仓库：https://gitee.com/lcsc/medical_car
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送药小车立创开源平台资料：https://oshwhub.com/li-chuang-kai-fa-ban/21-dian-sai-f-ti-zhi-neng-song-yao-xiao-che
立创梁山派与K210串口通信协议框架搭建在K210可以识别到色块和识别数字后，就需要把这些信息传递给立创梁山派了。而立创梁山派也需要控制K210去切换巡线模式和数字识别模式。所以需要规定一下他们之间的双向通信协议。
⚙️定义数据的通信协议K210to立创梁山派
负载包
含义
数据所对应的意义
payload
K210当前工作模式
0：巡线模式
1：数字识别模式
payload
当前路口识别结果
0：啥也没识别到
1：门口区域
payload
顶部巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负
以像素点为单位
payload
中间巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负
以像素点为单位
payload
左边巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负
以像素点为单位
payload
右边巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负
以像素点为单位
payload
最左边的数字（由K210计算坐标得出）
识别到的数字，可以是1,2,3,4,5,6,7,8
payload
最右边的数字（由K210计算坐标得出）
识别到的数字，可以是1,2,3,4,5,6,7,8
立创梁山派toK210
负载包
含义
数据所对应的意义
payload
设置K210工作模式
0：将K210切换至巡线模式
1：将K210切换至数字识别模式
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