【该帖被火哥确定为精华帖】更新平衡小车制作，2016-10-26

李小龙 · 发表于 2016-9-19 16:30:27

本帖最后由李小龙于 2016-9-19 16:39 编辑

不打算用mpu6050自带的DMP，准备用卡尔曼滤波和四元数算法去获得姿态角。主要是来学习的，不想用dmp. 刚刚把上位机协议搞好了，现在上传的是原始数据，接下来在搞卡尔曼滤波。有了蓝牙上传姿态数据给电脑上位机，真是爽歪歪呀。没有了数据线的束缚就是不一样。

。上位机用的是匿名的，功能很强大，足以满足我们的需求了。

匿名上位机百度云链接： http://pan.baidu.com/s/1kVlTvcN

李小龙 · 发表于 2016-9-19 17:22:53

在写协议时，又遇到了一个老问题，
for(u8 i=0;i<cnt;i++)
sum += data_to_send;
在for表达式中定义u8 i ,编译时总出现错误，说i 未定义。
没办法，每次遇到这种情况，就把 i 在for外面定义。这样就没问题。
这种写法在c中是对的，不知道是不是keil的bug. 火哥，知道怎么回事吗？@fire

fire · 发表于 2016-9-19 18:32:09

李小龙发表于 2016-9-19 17:22
在写协议时，又遇到了一个老问题，
for(u8 i=0;i

把C99模式选上，C89模式不支持这样定义变量。

李小龙 · 发表于 2016-9-19 22:11:05

fire 发表于 2016-9-19 18:32
把C99模式选上，C89模式不支持这样定义变量。

谢谢火哥，可以了。

东来东往 · 发表于 2016-9-20 13:38:07

本帖最后由东来东往于 2016-9-20 14:41 编辑

你好，我的MPU6050一直调试不通，我直接把你的Balance_code_姿态角OLED显示.zip程序，下载到我这里面，还是不行，一直提示“MPU6050 Error”，我现在怀疑我的6050坏了，下面是我的程序，请你下载到你硬件里，验证一下，谢谢。有可能硬件坏了，折腾了好久，一直不成功。

OpenSourceBalanceCar - DMP.rar (1.05 MB, 下载次数: 39)
在此先谢谢了。

问题已解决，是MPU6050有的引脚虚焊了，重新焊接了一遍，就好了，不过还是谢谢了，参考了你的程序计算出了欧拉角。

fire · 发表于 2016-9-20 17:28:48

东来东往发表于 2016-9-20 13:38
你好，我的MPU6050一直调试不通，我直接把你的Balance_code_姿态角OLED显示.zip程序，下载到我这里面，还是 ...

你们要多多交流。

李小龙 · 发表于 2016-9-20 18:54:54

东来东往发表于 2016-9-20 13:38
你好，我的MPU6050一直调试不通，我直接把你的Balance_code_姿态角OLED显示.zip程序，下载到我这里面，还是 ...

不好意思，上课，没看到。

Big · 发表于 2016-9-21 23:44:54

好帖学习了

空大大 · 发表于 2016-9-22 14:26:25

OLED用硬件I2C死在这里 while(I2C_GetFlagStatus(I2C2, I2C_FLAG_BUSY));

空大大 · 发表于 2016-9-22 17:12:01

李小龙发表于 2016-9-13 18:24
这个写的有点绕，我后面又改了，更简单的了。你用的这个，我是把整数和小数分离了，小数部分乘以1000000 ...

请问这个公式哪里来的？Volt=((float)Volt*(3.3/4096)*115.0/15.0)*100;//Volt是整型

李小龙 · 发表于 2016-9-22 18:30:26

空大大发表于 2016-9-22 17:12
请问这个公式哪里来的？Volt=((float)Volt*(3.3/4096)*115.0/15.0)*100;//Volt是整型

是根据原理图自己写的

空大大 · 发表于 2016-9-22 18:36:42

李小龙发表于 2016-9-22 18:30
是根据原理图自己写的

教下为什么这么写啊？？

李小龙 · 发表于 2016-9-22 20:16:05

空大大发表于 2016-9-22 18:36
教下为什么这么写啊？？

0v-3.3v对应的数字量为0-4096（因为芯片ADC是12位的），AD采集的是数字量volt（范围在0-4096），所以要把采集的电压数字量转换成模拟量（即Volt*(3.3/4096)），再根据原理图中电阻分压原理得到Volt*(3.3/4096)*115.0/15.0，后面的100是我把结果放大了100 倍。就这样。

空大大 · 发表于 2016-9-22 22:11:29

李小龙发表于 2016-9-22 20:16
0v-3.3v对应的数字量为0-4096（因为芯片ADC是12位的），AD采集的是数字量volt（范围在0-4096），所以要把 ...

我明白了，没接电池是2.几V吧，我想确认下我的采集是否正确

李小龙 · 发表于 2016-9-22 22:50:55

空大大发表于 2016-9-22 22:11
我明白了，没接电池是2.几V吧，我想确认下我的采集是否正确

没接电池，数据是无效的。不用管

空大大 · 发表于 2016-9-23 09:48:08

李小龙发表于 2016-9-22 22:50
没接电池，数据是无效的。不用管

是啊，没接电池显示的电压采集电路和接电池的采集电路不一样的。

奋斗的蜗牛 · 发表于 2016-9-24 11:29:07

李小龙发表于 2016-9-10 13:11
试了试自带的程序，上电后，按了K3, 车子一直向一边加速。应该是pid没调好。板子应该没问题。

我当时也是上电按下K3车子一直往前冲，后来把电机的两个5P的排线互换接插，结果平衡了

奋斗的蜗牛 · 发表于 2016-9-24 11:37:44

李小龙发表于 2016-9-19 16:30
不打算用mpu6050自带的DMP，准备用卡尔曼滤波和四元数算法去获得姿态角。主要是来学习的，不想用dmp. 刚刚 ...

你还没有搞蓝牙啊，我也想通过蓝牙，把MPU6050的数据丢到串口上面去，但是调试不来，你怎么搞的啊，我看你的代码里面没有蓝牙的内容

雪花微风 · 发表于 2016-9-24 12:01:41

蓝牙连电脑usb口，用的是哪个模块？，，ch340吗？

named · 发表于 2016-9-24 14:16:02

之前程序被擦除了，我想问下单个hex怎样下载到板子里？论坛有相关帖子吗？

开拖拉机的孩子 · 发表于 2016-9-24 14:56:45

named 发表于 2016-9-24 14:16
之前程序被擦除了，我想问下单个hex怎样下载到板子里？论坛有相关帖子吗？

用MCUISP这个串口烧写软件

牧人行歌 · 发表于 2016-9-24 14:57:04

雪花微风发表于 2016-9-24 12:01
蓝牙连电脑usb口，用的是哪个模块？，，ch340吗？

是的

段甘泽 · 发表于 2016-9-24 14:57:38

奋斗的蜗牛发表于 2016-9-24 11:29
我当时也是上电按下K3车子一直往前冲，后来把电机的两个5P的排线互换接插，结果平衡了

先放在地上，再按KEY3

开拖拉机的孩子 · 发表于 2016-9-24 14:57:50

666666666666666666

濮黛娥 · 发表于 2016-9-24 14:58:07

进度很快，不错，支持

named · 发表于 2016-9-24 15:16:11

开拖拉机的孩子发表于 2016-9-24 14:56
用MCUISP这个串口烧写软件

火哥发的平衡车的板子可以串口下载？

空大大 · 发表于 2016-9-25 11:30:06

李小龙发表于 2016-9-17 15:55
姿态角输出，用的是mpu6050自带的DMP.

u8 MPU_Init(void)
{
u8 res;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//ê1ÄüAFIOê±Öó
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//Ïèê1ÄüíaéèIO PORTAê±Öó
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15; // ¶Ë¿úÅäÖÃ
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //íÆíìêä3ö
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO¿úËù¶èÎa50MHz
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //¸ù¾Yéè¶¨2Îêy3õê¼»ˉGPIOA
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//½ûÖ1JTAG,′ó¶øPA15¿éòÔ×öÆÕí¨IOê1óÃ,·ñÔòPA152»Äü×öÆÕí¨IO!!!

复制代码

这个脚不是PD2吗，楼主怎么写PA15，而且我移植楼主程序居然可以用，咋回事？？

李小龙 · 发表于 2016-9-25 13:17:00

雪花微风发表于 2016-9-24 12:01
蓝牙连电脑usb口，用的是哪个模块？，，ch340吗？

是的

李小龙 · 发表于 2016-9-25 13:20:26

空大大发表于 2016-9-25 11:30
这个脚不是PD2吗，楼主怎么写PA15，而且我移植楼主程序居然可以用，咋回事？？

这个不是mpu6050引脚初始化，可以去掉。

李小龙 · 发表于 2016-9-25 13:22:00

奋斗的蜗牛发表于 2016-9-24 11:37
你还没有搞蓝牙啊，我也想通过蓝牙，把MPU6050的数据丢到串口上面去，但是调试不来，你怎么搞的啊，我看 ...

蓝牙就是串口通信呀，写串口通信程序就行了

空大大 · 发表于 2016-9-25 13:28:54

李小龙发表于 2016-9-25 13:20
这个不是mpu6050引脚初始化，可以去掉。

我看了下，应该是中断引脚，其实好像没用到这个。你觉得呢？

空大大 · 发表于 2016-9-25 18:40:52

李小龙发表于 2016-9-17 15:55
姿态角输出，用的是mpu6050自带的DMP.

这个程序你怎么知道调用那几个DMP文件的？？？

ypasszz · 发表于 2016-9-25 21:27:03

代码有没有上传到SVN什么的啊，这样方便一点啊

空大大 · 发表于 2016-9-28 21:58:42

蓝牙驱动怎么搞的。

李小龙 · 发表于 2016-10-10 10:40:17

最近有事（帮同学做东西参加比赛）耽误了，现在没什么事了，会天天来论坛的。现在在弄卡尔曼滤波

fire · 发表于 2016-10-12 16:11:19

李小龙发表于 2016-10-10 10:40
最近有事（帮同学做东西参加比赛）耽误了，现在没什么事了，会天天来论坛的。现在在弄卡尔曼滤波

等你好消息

也许明天 · 发表于 2016-10-12 17:37:33

李小龙发表于 2016-9-11 11:09
昨晚想把小车蓝牙与我的主从一体蓝牙模块串口通信，为了正常连接，我还把小车上面的蓝牙取下来，进行了AT指 ...

这插曲也是666

李小龙 · 发表于 2016-10-16 00:03:54

本帖最后由李小龙于 2016-10-22 10:04 编辑

我取了10000组数据导入excel，取平均值。对原始数据进行了偏差矫正。然后用了卡尔曼滤波算法。测试了下，滤波效果还行，能滤掉大部分杂波，但跟随性差。目前参数还没调好，动态响应有点延迟，还需要调参。
图中粉红的曲线是滤波后的线。

李小龙 · 发表于 2016-10-19 18:00:24

本帖最后由李小龙于 2016-10-22 15:18 编辑

卡尔曼滤波后的角度显示，参数基本调好，并非最佳。

李小龙 · 发表于 2016-10-20 22:35:41

用定时器测试了下编码器，用蓝牙串口上传数据，正常。

fire · 发表于 2016-10-26 14:20:43

漂亮

李小龙 · 发表于 2016-10-26 16:40:38

本帖最后由李小龙于 2016-10-26 16:48 编辑

最佳的卡尔曼滤波图形给大家看看，做做参考。只要能达到我这个效果，基本上完美了。这个得自己慢慢调参数。还有一段滤波程序。

最近一些课要结课考试了，之前太浪了，得靠考前突击了。最近学校又搞什么挑战杯比赛，还面试进了一家公司在学校开的培训班。事太多，想静下心学下，都要顾及许多事。

不过，要做的事情，还是会一直会坚持下去的。

fire · 发表于 2016-10-27 15:19:52

李小龙发表于 2016-10-26 16:40
最佳的卡尔曼滤波图形给大家看看，做做参考。只要能达到我这个效果，基本上完美了。这个得自己慢慢调参数。 ...

完美的波形啊，加油。

与孤独和好 · 发表于 2016-10-27 15:20:20

李小龙发表于 2016-10-26 16:40
最佳的卡尔曼滤波图形给大家看看，做做参考。只要能达到我这个效果，基本上完美了。这个得自己慢慢调参数。 ...

参加这么多活动能搞的定？

李小龙 · 发表于 2016-10-27 18:55:29

fire 发表于 2016-10-27 15:19
完美的波形啊，加油。

一定尽力，谢谢火哥支持。挑战杯的作品已经想好了，正在建模和准备制作实物了。绝对有信心能拿奖。

李小龙 · 发表于 2016-10-27 18:57:36

与孤独和好发表于 2016-10-27 15:20
参加这么多活动能搞的定？

都是为了提高能力。

ㄗs-.蝸牛· · 发表于 2016-10-27 19:06:22

李小龙发表于 2016-10-26 16:40
最佳的卡尔曼滤波图形给大家看看，做做参考。只要能达到我这个效果，基本上完美了。这个得自己慢慢调参数。 ...

大神用的是什么软件？？

李小龙 · 发表于 2016-10-27 21:10:14

ㄗs-.蝸牛· 发表于 2016-10-27 19:06
大神用的是什么软件？？

我不是大神，用的是匿名上位机

fire · 发表于 2016-11-1 09:14:42

李小龙发表于 2016-10-27 18:55
一定尽力，谢谢火哥支持。挑战杯的作品已经想好了，正在建模和准备制作实物了。绝对有信心能拿奖。

透露下？

安静式 · 发表于 2017-2-11 13:25:35

李小龙发表于 2016-9-12 18:04
下午上课回来，把oled和ad电压采集显示搞好了。昨天大半天都在宿舍补作业。上课期间时间进度有些慢别见怪呀 ...

temp=(float)adcx*(3.3/4096)*115.0/15.0;这个公式实在没看明白特别是115.0/15.0 想能解释一下，谢谢！！！

账号		自动登录	找回密码
密码			注册