【野火多功能调试助手】

LONG_R3acc

] 本帖最后由 LONG_R3acc 于 2020-6-30 21:16 编辑 [/i]

[md]野火多功能调试助手用户手册

——PID调试助手

修订历史

日期	版本	更新内容
2020/6/30	0.0.1	-

指令格式详解

指令包格式

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	… …	… …	… …	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	参数1	…	参数2	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	xxxx	xxxx	xxxx	…	xxxx	xxxx

1. 所有多字节的低字节在前
2. 包头固定为四字节的0x59485A53；
3. 通道地址1到5对应软件上的CH1到CH5，CH1为0x01，CH2为0x02；
4. 包长度为从包头到校验的所有数据长度。
5. 指令为相应的功能码。
6. 参数为指令需要参数时加入。
7. 校验为校验和方式——8位。

指令详解

指令汇总

	下位机——\>上位机：
指令	参数	功能
0x01	1个，目标值，int类型	设置上位机通道的目标值
0x02	1个，实际值，int类型	设置上位机通道实际值
0x03	3个，P、I、D，float类型	设置上位机PID值
0x04	无	设置上位机启动指令（同步上位机的按钮状态）
0x05	无	设置上位机停止指令（同步上位机的按钮状态）
0x06	1个，目标值，unsigned int类型	设置上位机周期

	上位机——\>下位机：
指令	参数	功能
0x10	3个，P、I、D，float类型	设置下位机的PID值
0x11	1个，目标值，int类型	设置下位机的目标值
0x12	无	启动指令
0x13	无	停止指令
0x14	无	复位指令
0x15	1个，目标值，unsigned int类型	设置下位机周期

设置上位机通道的目标值

• 功能说明：设置上位机对应通道的目标值。
• 输入参数：目标值，int类型的数据。

指令包格式：

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	4bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	目标值	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x0F	0x01	xxxx	xxxx

目标值：

设置上位机的目标值（int类型数据）

发送通道的实际值

• 功能说明：发送实际值给上位机。
• 输入参数：实际值，int类型的数据。

指令包格式：

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	4 bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	实际值	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x0F	0x02	xxxx	xxxx

实际值：

设置上位机的实际值（int类型数据）

发送PID参数给上位机

功能说明：下位机发送P、I、D参数给上位机。

输入参数：P、I、D参数，三个float类型的数据。

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	4bytes	4bytes	4bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	P参数	I参数	D参数	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x17	0x03	xxxx	xxxx	xxxx	xxxx

P 参数:

下位机要发送的P参数（float类型数据）

I 参数:

下位机要发送的I参数（float类型数据）

D 参数:

下位机要发送的D参数（float类型数据）

下位机同步启动按钮指令

• 功能说明：下位机发送同步启动按钮状态指令给上位机。
• 输入参数：无。

指令包格式：

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x0000000F	0x04	xxxx

下位机同步停止按钮指令

• 功能说明：下位机发送同步停止按钮状态指令给上位机。
• 输入参数：无。

指令包格式：

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x0000000F	0x05	xxxx

下位机发送周期值

• 功能说明：下位机发送周期给上位机。
• 输入参数：周期，正整数类型的数据。

指令包格式：

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	4 bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	周期	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x0F	0x06	xxxx	xxxx

周期:

下位机需要设置的周期值（正整数类型数据：unsigned int）

上位机发送PID参数

• 功能说明：上位机发送P、I、D参数给下位机。
• 输入参数：P、I、D参数，三个float类型的数据。

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	4bytes	4bytes	4bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	P参数	I参数	D参数	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x17	0x10	xxxx	xxxx	xxxx	xxxx

P 参数:

上位机要发送的P参数（float类型数据）

I 参数:

上位机要发送的I参数（float类型数据）

D 参数:

上位机要发送的D参数（float类型数据）

上位机发送目标值

• 功能说明：上位机发送目标值给下位机。
• 输入参数：目标值，int类型的数据。

指令包格式：

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	4 bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	目标值	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x0F	0x11	xxxx	xxxx

目标值：

上位机发送给下位机的目标值（int类型数据）

上位机发送启动指令

• 功能说明：上位机发送启动指令给下位机。
• 输入参数：无。

指令包格式：

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x0000000F	0x12	xxxx

上位机发送停止指令

• 功能说明：上位机发送停止指令给下位机。
• 输入参数：无。

指令包格式：

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x0000000F	0x13	xxxx

上位机发送复位指令

• 功能说明：上位机发送停止指令给下位机。
• 输入参数：无。

指令包格式：

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x0000000F	0x14	xxxx

上位机发送周期

• 功能说明：上位机发送周期给下位机。
• 输入参数：周期，正整数类型的数据。

指令包格式：

字节数	4bytes	1bytes	4bytes	1bytes	4 bytes	1 bytes
名称	包头	通道地址	包长度	指令	周期	校验和
内容	0x59485A53	xxxx	0x0F	0x15	xxxx	xxxx

野火大学堂——（敲黑板）这是重点，要考的

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LONG_R3acc

龚智超666 发表于 2021-8-3 17:17
请问一下，为什么我能 通过单片机 发送目标值和实际值给上位机，但是没有PID助手没有图形呢？感谢 ...

用串口助手打印16进制数据看看对不对

LONG_R3acc

244141084 发表于 2021-11-9 09:24
有没有现成的c文件啊，接口程序例程

有的，看电机教程里面，凡是用到PID的都有的

LONG_R3acc

jackhwang 发表于 2022-10-29 21:44
也想找这个

现在这个移植过去就可以了