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大佬们看看这个避障程序有什么问题吗?

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发表于 2023-2-4 18:02:12 | 显示全部楼层 |阅读模式
大佬们看看这个避障程序有什么问题吗?为什么我的小车老是判断不准确?明明右边什么都没有左边有障碍,小车却往左转。明明左边右边都有障碍,这时候按照程序小车应该向后退,小车却偏偏向左转。哇!烦死了

避障.png
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发表于 2023-2-10 09:43:43 | 显示全部楼层
程序里面不是应该两个定时器或者两个通道分别对左右两边吗,只看到一个通道的设置,
假设改为两路PWM分别控制左右两边轮子,写这样的逻辑:初始化左右轮子都是同一个速度向前,循环读取左右两边前方距离,左边读回的距离计算上一个系数后(实测试出)得出一个值,把右边轮子的速度设定减掉这个值,右边就变慢了,就会右转, 反之亦然,左轮减右边距离,两边都这样
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