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mpu6050互补滤波算法

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发表于 2017-4-9 22:42:16 | 显示全部楼层 |阅读模式

请问,用互补滤波算法后,直接由角速度和角加速度得到姿态角,那不需要用四元数和反三角函数了吗?怎么感觉这并不合理啊,一般如果是理论上可以由加速度得到角度:angleAx=atan2(ax,az)*180/PI。但是看了一下平衡小车之家的代码,互补滤波算法既没有用到四元数,也没用到反三角函数,这样就可以得到准确的角度了吗?代码如下:
NVIVKK]QF%SJ%T_XTB7Z22Y.png
还有就是这么简单的话,为什么好多飞控程序如圆点博士,姿态解算有很长一段代码而且还要用四元数转来转去头都晕了,直接这样得到三个角度不是更方便吗?

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发表于 2017-4-10 09:01:10 | 显示全部楼层
我也没有研究这个,是直接用MPU6050内部的DMP处理的
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发表于 2017-7-22 18:59:30 | 显示全部楼层
哥们,你知道答案了吗?知道的话 ,不妨交流一下吧。
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发表于 2017-8-8 01:22:23 | 显示全部楼层
同求答案。。。
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发表于 2020-1-3 11:26:28 | 显示全部楼层
互补滤波代码简单,但是噪声较大,如果追求效果更好的话,用卡尔曼滤波或者无人机上的Mahony滤波算法,顺便提一下,互补滤波用在无人机上效果很不好,因为无人机高频震动大。还有,互补滤波得不到偏航角~
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