野火电机PID算法，输出负值情况下电机要反转吗？

张球

此例程中使用位置式PID进行速度环控制时，在只考虑比例控制(积分和微分系数为0)且电机速度过冲(即实际速度大于目标值)的情况下：

1、PID_realize()函数输出为负值
2、对输出正负判断后，会对电机方向进行变化
针对以上情况很困惑，电机过冲的情况下直接反向是否不太合理，常规理解应该是降低转速即可；
PS：增量式PID虽然也有反向判断的代码，但是由于是增量累加，所以我默认它能没有这种问题
请各位大神帮看一下，实际电机控制中会有这样的操作吗？