STM32F103VET6+L298N驱动电机运转代码

半度丶

这两天试了一下用L298N模块驱动电机，特将代码与大家一起分享

main.c

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "bsp_L298N.h"
   
3. #include "bsp_systick.h"
   
4. 
   
5. /**
   
6.   * [url=home.php?mod=space&uid=41770]@brief[/url]  主函数
   
7.   * @param  无
   
8.   * @retval 无
   
9.   */
   
10. int main(void)
    
11. {        
    
12.   
    
13.   L298N_GPIO_Init();
    
14.         PWM_Init();
    
15.   while(1)
    
16.         {        
    
17.     MotorA_Dir(0);
    
18.     MotorA_SetSpeed(500);
    
19.         }        
    
20. }

复制代码

bsp_L298N.c

1. #include "bsp_L298N.h"
   
2. 
   
3. void L298N_GPIO_Init(void)
   
4. {
   
5.         RCC_APB2PeriphClockCmd(L298N_IN1_GPIO_CLK, ENABLE);
   
6.         RCC_APB2PeriphClockCmd(L298N_IN2_GPIO_CLK, ENABLE);
   
7.         
   
8.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
   
9.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = L298N_IN1_GPIO_PIN;
   
10.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
11.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;         
    
12.   GPIO_Init(L298N_IN1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
13.         
    
14.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = L298N_IN2_GPIO_PIN;
    
15.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;         
    
17.   GPIO_Init(L298N_IN2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
18. }
    
19. 
    
20. void L298N_PWM_GPIO_Init(void)
    
21. {
    
22.         RCC_APB2PeriphClockCmd(L298N_ENA_GPIO_CLK, ENABLE);
    
23.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
    
24.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = L298N_ENA_GPIO_PIN;
    
25.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
26.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;         
    
27.   GPIO_Init(L298N_ENA_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
28. 
    
29. }
    
30. 
    
31. void PWM_Init(void)
    
32. {                L298N_PWM_GPIO_Init();
    
33.     RCC_APB1PeriphClockCmd(L298N_ENA_TIM_CLK, ENABLE);
    
34.         /*--------------------时基结构体初始化-------------------------*/
    
35.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
36.         // 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断
    
37.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=L298N_ENA_TIM_PERIOD;         // ARR
    
38.         // 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)                                                                        // PSC
    
39.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= L298N_ENA_TIM_PSC;        
    
40.         // 时钟分频因子 ，配置死区时间时需要用到
    
41.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;               
    
42.         // 计数器计数模式，设置为向上计数
    
43.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;               
    
44.         // 重复计数器的值，没用到不用管
    
45.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;        
    
46.         // 初始化定时器
    
47.         TIM_TimeBaseInit(L298N_ENA_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);
    
48.         
    
49.         /*--------------------输出结构体初始化-------------------*/               
    
50.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    
51.         // 配置为PWM模式1
    
52.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    
53.         // 输出使能
    
54.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
55.         // 输出通道电平极性配置
    
56.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
57.   TIM_OC3Init(L298N_ENA_TIM, &TIM_OCInitStructure);
    
58.         TIM_OC3PreloadConfig(L298N_ENA_TIM, TIM_OCPreload_Enable);// CH3 -> PA2 -> ENA
    
59.   TIM_Cmd(L298N_ENA_TIM, ENABLE);
    
60. }
    
61. 
    
62. void MotorA_Dir(uint8_t dir)
    
63. {if (dir)
    
64.     {
    
65.         GPIO_SetBits(L298N_IN1_GPIO_PORT, L298N_IN1_GPIO_PIN);
    
66.         GPIO_ResetBits(L298N_IN2_GPIO_PORT, L298N_IN2_GPIO_PIN);
    
67.     }
    
68. else
    
69.     {
    
70.         GPIO_ResetBits(L298N_IN1_GPIO_PORT, L298N_IN1_GPIO_PIN);
    
71.         GPIO_SetBits(L298N_IN2_GPIO_PORT, L298N_IN2_GPIO_PIN);
    
72.     }
    
73. }
    
74. // 电机A设置速度（0~1000）
    
75. void MotorA_SetSpeed(uint16_t speed)
    
76. {
    
77.     TIM_SetCompare3(TIM2, speed); // TIM2_CH3 -> ENA
    
78. }

复制代码

bsp_L298N.h

1. #ifndef __BSP_L298N_H_
   
2. #define        __BSP_L298N_H_
   
3. 
   
4. #include "stm32f10x.h"
   
5. 
   
6. #define L298N_IN1_GPIO_PIN         GPIO_Pin_1
   
7. #define L298N_IN1_GPIO_PORT        GPIOB
   
8. #define L298N_IN1_GPIO_CLK         RCC_APB2Periph_GPIOB
   
9. 
   
10. #define L298N_IN2_GPIO_PIN         GPIO_Pin_5
    
11. #define L298N_IN2_GPIO_PORT        GPIOB
    
12. #define L298N_IN2_GPIO_CLK         RCC_APB2Periph_GPIOB
    
13. 
    
14. #define L298N_ENA_GPIO_PIN         GPIO_Pin_2
    
15. #define L298N_ENA_GPIO_PORT        GPIOA
    
16. #define L298N_ENA_GPIO_CLK         RCC_APB2Periph_GPIOA
    
17. 
    
18. #define L298N_ENA_TIM_CLK                RCC_APB1Periph_TIM2
    
19. #define L298N_ENA_TIM              TIM2
    
20. 
    
21. // PWM 信号的频率 F = TIM_CLK/{(ARR+1)*(PSC+1)}
    
22. #define L298N_ENA_TIM_PERIOD       (1000-1)
    
23. #define L298N_ENA_TIM_PSC          (72-1)
    
24. #define L298N_ENA_TIM_PULSE                                        5000
    
25. 
    
26. void L298N_GPIO_Init(void);
    
27. void L298N_PWM_GPIO_Init(void);
    
28. void PWM_Init(void);
    
29. void MotorA_Dir(uint8_t dir);
    
30. void MotorA_SetSpeed(uint16_t speed);
    
31. 
    
32. #endif

复制代码

bsp_systick.c

1. #include "bsp_systick.h"
   
2. 
   
3. #if 0
   
4. static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
   
5. {
   
6.   if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);            /* Reload value impossible */
   
7.                                                                
   
8.   SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;      /* set reload register */
   
9.   NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);  /* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */
   
10.   
    
11.         SysTick->VAL   = 0;                                          /* Load the SysTick Counter Value */
    
12.   SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
    
13.                    SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
    
14.                    SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                    /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
    
15.   return (0);                                                  /* Function successful */
    
16. }
    
17. #endif
    
18. 
    
19. void SysTick_Delay_ms(uint32_t ms)
    
20. {
    
21.         uint32_t i;
    
22.         SysTick_Config(72000);
    
23.         
    
24.         for(i=0;i<ms;i++)
    
25.         {
    
26.                 while(!((SysTick->CTRL)&(1<<16)));
    
27.         }
    
28.         SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    
29. }
    
30. 
    
31. void SysTick_Delay_us(uint32_t us)
    
32. {
    
33.         uint32_t i;
    
34.         SysTick_Config(72);
    
35.         
    
36.         for(i=0;i<us;i++)
    
37.         {
    
38.                 while(!((SysTick->CTRL)&(1<<16)));
    
39.         }
    
40.         SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    
41. }

复制代码

bsp_systick.h

1. #ifndef _BSP_SYSTICK_H_
   
2. #define _BSP_SYSTICK_H_
   
3. 
   
4. #include "stm32f10x.h"
   
5. #include "core_cm3.h"
   
6. 
   
7. void SysTick_Delay_ms(uint32_t ms);
   
8. void SysTick_Delay_us(uint32_t us);
   
9. 
   
10. #endif
    

复制代码