高级定时器TIM1的三个通道延时输出问题

javacool

static void ADVANCE_TIM_GPIO_Config(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        RCC_APB2PeriphClockCmd(ADVANCE_TIM_CH1_GPIO_CLK|ADVANCE_TIM_CH2_GPIO_CLK|ADVANCE_TIM_CH3_GPIO_CLK, ENABLE);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  ADVANCE_TIM_CH1_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(ADVANCE_TIM_CH1_PORT, &GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  ADVANCE_TIM_CH2_PIN;
        GPIO_Init(ADVANCE_TIM_CH2_PORT, &GPIO_InitStructure);
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  ADVANCE_TIM_CH3_PIN;
        GPIO_Init(ADVANCE_TIM_CH3_PORT, &GPIO_InitStructure);

        RCC_APB2PeriphClockCmd(ADVANCE_TIM_CH1N_GPIO_CLK|ADVANCE_TIM_CH2N_GPIO_CLK|ADVANCE_TIM_CH3N_GPIO_CLK, ENABLE);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  ADVANCE_TIM_CH1N_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(ADVANCE_TIM_CH1N_PORT, &GPIO_InitStructure);
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  ADVANCE_TIM_CH2N_PIN;
        GPIO_Init(ADVANCE_TIM_CH2N_PORT, &GPIO_InitStructure);
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  ADVANCE_TIM_CH3N_PIN;
        GPIO_Init(ADVANCE_TIM_CH3N_PORT, &GPIO_InitStructure);

        RCC_APB2PeriphClockCmd(ADVANCE_TIM_BKIN_GPIO_CLK, ENABLE);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  ADVANCE_TIM_BKIN_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(ADVANCE_TIM_BKIN_PORT, &GPIO_InitStructure);
        GPIO_ResetBits(ADVANCE_TIM_BKIN_PORT,ADVANCE_TIM_BKIN_PIN);       
}
static void ADVANCE_TIM_Mode_Config(void)
{
        ADVANCE_TIM_APBxClock_FUN(ADVANCE_TIM_CLK,ENABLE);

        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=ADVANCE_TIM_PERIOD;       
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= ADVANCE_TIM_PSC;       
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;               
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;               
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;       
        TIM_TimeBaseInit(ADVANCE_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);

        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ADVANCE_TIM_PULSE;
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Set;
        TIM_OC1Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
        TIM_OC1PreloadConfig(ADVANCE_TIM, TIM_OCPreload_Enable);

       TIM_OC2Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
       
        TIM_OC3Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);

        TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;
  TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable;
  TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable;
  TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_1;
  TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 22;                            //305ns
  TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Enable;
  TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_High;
  TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable;
  TIM_BDTRConfig(ADVANCE_TIM, &TIM_BDTRInitStructure);
       
        TIM_Cmd(ADVANCE_TIM, ENABLE);       
        TIM_CtrlPWMOutputs(ADVANCE_TIM, ENABLE);
}
void ADVANCE_TIM_Config(void)
{
        ADVANCE_TIM_GPIO_Config();
        ADVANCE_TIM_Mode_Config();       
       SysTick_Delay_Us( (ADVANCE_TIM_PERIOD+1)/3);
        TIM_OC2PreloadConfig(ADVANCE_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
        SysTick_Delay_Us( (ADVANCE_TIM_PERIOD+1)/3);
        TIM_OC3PreloadConfig(ADVANCE_TIM, TIM_OCPreload_Enable);       
}
以上代码是通过例程修改而来，现在想把三个通道分别延时三分之一同期再输出，通过延时三分之一周期再使能通道2，再延时三分之一周期使能通道3，不知道这方法行不行。我没示波器也不知道有没有延时输出。

pchy1288

工程分享出来。有示波器的可以实测一下

javacool

好的，我在假设上面方法可行的前提下写了电机运行函数，有两个参数，一个参数控制方向，一个参数控制频率。工程怎么分享，附件只能上传一个文件，怎么上传文件夹。

javacool

以下是bsp_AdvanceTim.c文件：
#include "bsp_AdvanceTim.h"
#include "bsp_SysTick.h"

static void ADVANCE_TIM_GPIO_Config(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  // 输出比较通道 GPIO 初始化
        RCC_APB2PeriphClockCmd(ADVANCE_TIM_CH1_GPIO_CLK|ADVANCE_TIM_CH2_GPIO_CLK|ADVANCE_TIM_CH3_GPIO_CLK, ENABLE);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  ADVANCE_TIM_CH1_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(ADVANCE_TIM_CH1_PORT, &GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  ADVANCE_TIM_CH2_PIN;
        GPIO_Init(ADVANCE_TIM_CH2_PORT, &GPIO_InitStructure);
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  ADVANCE_TIM_CH3_PIN;
        GPIO_Init(ADVANCE_TIM_CH3_PORT, &GPIO_InitStructure);

  // 输出比较通道互补通道 GPIO 初始化
        RCC_APB2PeriphClockCmd(ADVANCE_TIM_CH1N_GPIO_CLK|ADVANCE_TIM_CH2N_GPIO_CLK|ADVANCE_TIM_CH3N_GPIO_CLK, ENABLE);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  ADVANCE_TIM_CH1N_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(ADVANCE_TIM_CH1N_PORT, &GPIO_InitStructure);
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  ADVANCE_TIM_CH2N_PIN;
        GPIO_Init(ADVANCE_TIM_CH2N_PORT, &GPIO_InitStructure);
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  ADVANCE_TIM_CH3N_PIN;
        GPIO_Init(ADVANCE_TIM_CH3N_PORT, &GPIO_InitStructure);

  // 输出比较通道刹车通道 GPIO 初始化
        RCC_APB2PeriphClockCmd(ADVANCE_TIM_BKIN_GPIO_CLK, ENABLE);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  ADVANCE_TIM_BKIN_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(ADVANCE_TIM_BKIN_PORT, &GPIO_InitStructure);
        // BKIN引脚默认先输出低电平
        GPIO_ResetBits(ADVANCE_TIM_BKIN_PORT,ADVANCE_TIM_BKIN_PIN);       
}


/* ----------------   PWM信号 周期和占空比的计算--------------- */
// ARR ：自动重装载寄存器的值
// CLK_cnt：计数器的时钟，等于 Fck_int / (psc+1) = 72M/(psc+1)
// PWM 信号的周期 T = (ARR+1) * (1/CLK_cnt) = (ARR+1)*(PSC+1) / 72M
// 占空比P=CCR/(ARR+1)

static void ADVANCE_TIM_Mode_Config(void)
{
  // 开启定时器时钟,即内部时钟CK_INT=72M
        ADVANCE_TIM_APBxClock_FUN(ADVANCE_TIM_CLK,ENABLE);

/*--------------------时基结构体初始化-------------------------*/
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        // 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断
        //TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=ADVANCE_TIM_PERIOD;       
        // 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= ADVANCE_TIM_PSC;       
        // 时钟分频因子 ，配置死区时间时需要用到
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;               
        // 计数器计数模式，设置为向上计数
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;               
        // 重复计数器的值，没用到不用管
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;       
        // 初始化定时器
        TIM_TimeBaseInit(ADVANCE_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);

        /*--------------------输出比较结构体初始化-------------------*/               
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
        // 配置为PWM模式1
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
        // 输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
        // 互补输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
        // 设置占空比大小
        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ADVANCE_TIM_PULSE;
        // 输出通道电平极性配置
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
        // 互补输出通道电平极性配置
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
        // 输出通道空闲电平极性配置
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
        // 互补输出通道空闲电平极性配置
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Set;
        TIM_OC1Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
        TIM_OC1PreloadConfig(ADVANCE_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
       
        TIM_OC2Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
       
        TIM_OC3Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
       
        /*-------------------刹车和死区结构体初始化-------------------*/
        // 有关刹车和死区结构体的成员具体可参考BDTR寄存器的描述
        TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;
  TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable;
  TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable;
  TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_1;
        // 输出比较信号死区时间配置，具体如何计算可参考 BDTR:UTG[7:0]的描述
        // 这里配置的死区时间为152ns
  TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 22;                //305ns
  TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Enable;
        // 当BKIN引脚检测到高电平的时候，输出比较信号被禁止，就好像是刹车一样
  TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_High;
  TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable;
  TIM_BDTRConfig(ADVANCE_TIM, &TIM_BDTRInitStructure);
       
        // 使能计数器
        TIM_Cmd(ADVANCE_TIM, ENABLE);       
        // 主输出使能，当使用的是通用定时器时，这句不需要
        TIM_CtrlPWMOutputs(ADVANCE_TIM, ENABLE);
}




void ADVANCE_TIM_Config(uint8_t direction)
{       
        ADVANCE_TIM_GPIO_Config();
        ADVANCE_TIM_Mode_Config();
        if(direction==COROTATION)
        {
                SysTick_Delay_Us( (ADVANCE_TIM_PERIOD+1)/3);
                TIM_OC2PreloadConfig(ADVANCE_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
                SysTick_Delay_Us( (ADVANCE_TIM_PERIOD+1)/3);
                TIM_OC3PreloadConfig(ADVANCE_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
        }
        else
        {
                SysTick_Delay_Us( (ADVANCE_TIM_PERIOD+1)/3);
                TIM_OC3PreloadConfig(ADVANCE_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
                SysTick_Delay_Us( (ADVANCE_TIM_PERIOD+1)/3);
                TIM_OC2PreloadConfig(ADVANCE_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
        }
}
以下是bsp_AdvanceTim.h文件：
#ifndef __BSP_ADVANCETIME_H
#define __BSP_ADVANCETIME_H


#include "stm32f10x.h"


/************高级定时器TIM参数定义，只限TIM1和TIM8************/
// 当使用不同的定时器的时候，对应的GPIO是不一样的，这点要注意
// 这里我们使用高级控制定时器TIM1

#define            ADVANCE_TIM                   TIM1
#define            ADVANCE_TIM_APBxClock_FUN     RCC_APB2PeriphClockCmd
#define            ADVANCE_TIM_CLK               RCC_APB2Periph_TIM1
// PWM 信号的频率 F = TIM_CLK/{(ARR+1)*(PSC+1)}
#define            ADVANCE_TIM_PERIOD            (20000-1)
#define            ADVANCE_TIM_PSC               (72-1)
#define            ADVANCE_TIM_PULSE             ((ADVANCE_TIM_PERIOD+1)/2)

#define            ADVANCE_TIM_IRQ               TIM1_UP_IRQn
#define            ADVANCE_TIM_IRQHandler        TIM1_UP_IRQHandler

// TIM1 输出比较通道
#define            ADVANCE_TIM_CH1_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOA
#define            ADVANCE_TIM_CH1_PORT          GPIOA
#define            ADVANCE_TIM_CH1_PIN           GPIO_Pin_8

// TIM1 输出比较通道的互补通道
#define            ADVANCE_TIM_CH1N_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOB
#define            ADVANCE_TIM_CH1N_PORT          GPIOB
#define            ADVANCE_TIM_CH1N_PIN           GPIO_Pin_13

#define            ADVANCE_TIM_CH2_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOA
#define            ADVANCE_TIM_CH2_PORT          GPIOA
#define            ADVANCE_TIM_CH2_PIN           GPIO_Pin_9

// TIM1 输出比较通道的互补通道
#define            ADVANCE_TIM_CH2N_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOB
#define            ADVANCE_TIM_CH2N_PORT          GPIOB
#define            ADVANCE_TIM_CH2N_PIN           GPIO_Pin_14

#define            ADVANCE_TIM_CH3_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOA
#define            ADVANCE_TIM_CH3_PORT          GPIOA
#define            ADVANCE_TIM_CH3_PIN           GPIO_Pin_10

// TIM1 输出比较通道的互补通道
#define            ADVANCE_TIM_CH3N_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOB
#define            ADVANCE_TIM_CH3N_PORT          GPIOB
#define            ADVANCE_TIM_CH3N_PIN           GPIO_Pin_15


// TIM1 输出比较通道的刹车通道
#define            ADVANCE_TIM_BKIN_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOB
#define            ADVANCE_TIM_BKIN_PORT          GPIOB
#define            ADVANCE_TIM_BKIN_PIN           GPIO_Pin_12

#define                                                COROTATION                                                                1
#define                                                REVERSAL                                                                  0
/**************************函数声明********************************/

void ADVANCE_TIM_Config(uint8_t direction);


#endif        /* __BSP_ADVANCETIME_H */

以下是bsp_motor.c文件
#include "bsp_motor.h"
#include "bsp_AdvanceTim.h"

void motor_run(uint8_t direction,uint8_t frequency)
{
        TIM1->ARR=100000/frequency;
        ADVANCE_TIM_Config( direction );
}
以下是bsp_motor.h文件
#ifndef _BSP_MOTOR_H
#define _BSP_MOTOR_H

#include "stm32f10x.h"

void motor_run(uint8_t direction,uint8_t frequency);

#endif  /* _BSP_MOTOR_H */