从0写rtthread中线程切换的疑问

来俩不甜的

[mw_shl_code=c,true]        ; 确保异常返回使用的栈指针是PSP,即 lr 寄存器的bit2要为1
        ORR                lr, lr, #0x04
        ; 异常返回，这个时候栈中的剩余内容会自动加载到 CPU 寄存器
        ; xPSR, PC(线程入口地址), r14, r12, r3, r2, r1, r0(线程的形参)
        ; 同时 psp 的值也将更新，即指向线程栈的栈顶
        BX                lr[/mw_shl_code]
这个lr寄存器什么时候改变的，没找到呢。如果不改变lr的值，那bx lr这条命令岂不是又返回到触发pendsv的地方了，这里就是当前线程，并不是要切换到的目的线程。这里没搞明白@fire

来俩不甜的

搞明白了。
原文地址：http://m.elecfans.com/article/572693.html

任务调度函数会将PSP堆栈指针指向我们定义自定义的堆栈，然后最后一句汇编是BX LR，那么按照普通子函数执行BX LR的意义，这个时候MCU是会运行OS_TaskReturn这个函数吗？这样不就进入错误函数了吗？

其实不然，因为用M系列实现ucos的任务调度是在PendSV异常（中断）里面实现的，而在异常（中断）里的LR寄存器不再是普通函数里面“返回地址”的意义，而是一个定义为一个称作exc-return的值，当执行BX  LR时候，这个值决定了MCU退出异常（中断）之后的运行等级是在特权级还是用户级以及用的堆栈是MSP还是PSP，而MCU即将要执行的是从PSP堆栈中POP出来的p_task函数，而不是OS_TaskReturn函数。

839026134

RTT源码中LR寄存器传进去的是一个删除线程的函数，，，也就是说你的线程没有while死循环，线程退出时候就会触发LR寄存器，然后线程就被删除了，也就是线程只能执行一次，，，，，，火哥书好像没有写到这个线程删除函数

rt_threat exit印象中好像叫这个函数，，线程初始化的时候传进去的