主函数中不能实时获取偏航角

Jerry_G91Q2

我的目的：
我把野火官方的mp6050的Dmp测试例程中的主函数名字改成了main_mpu();然后重新写了一个main函数，在main函数中调用这个main_mpu（）函数，调用一次执行一次并返回一个偏航角
结果：
只有，横滚角，俯仰角正常，只有偏航角不一样，一直在零点几

请问怎么在运行主函数的同时，能够实时获取偏航角啊？现在急的用到这个，但是现在刚刚接触陀螺仪还不怎么熟悉，还请大佬指点。

君负花开

使用例程，获取的偏航角正确吗？